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for

for 迴圈通常用來執行一連串的重複動作，且配合一個計數器來判斷何時停止這個迴圈的動作，因齊因其擁有重複執行動作的特性，也常被用來處理陣列的資料

for ( 定義計數器,結束條件,計數器計算 ){

}

for ( int a = 1 , a<500 , a++){

Serial.println(a);

}

以上程式會在序列埠中依序顯示出1~500的數字，也就是說a小於500時，for迴圈裡的程式就會一直被執行，而且執行一次a就會加一

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if...else - arduino程式語法參考_TCweng

if...else

if...else 程式在執行時更細微的區分相對應數值的執行動作，例如當x值大於50時要讓燈泡保持明亮，而低於50時則關閉燈泡，程式可以這樣寫

if (x > 50){
digitalWrite(13,HIGH);
}
else{
digitalWrite(13,LOW);
}

甚至近一步區分x值是在25~50的區間要使燈泡閃爍，可以添加else if 程式，來進一步判斷x值的大小

if (x > 50){
digitalWrite(13,HIGH); //高於50時，保持燈泡明亮
}

else if (x>25){

digitalWrite(13,HIGH); //25~50區間時，讓燈泡閃爍

delay(1000);

digitalWrite(13,LOW);

delay(1000);

}

else{
digitalWrite(13,LOW); //低於25，讓燈泡保持關閉
}

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if (條件)

if 配合條件，可以用來判斷某一段程式執行的時機，例如要在x值大於100的時候讓13腳位保持高電位，讓燈泡亮起，那程式可以這樣寫

if(x>100){

digitalWrite(13,HIGH);

}

而 if 條件式存在新手非常容易犯的錯誤!!!!在 if (條件) 裡，不能出現 if (x=60) 這樣的語法，因為這樣會導致x直接變成60，而不是判斷x是否為60，所以要這樣寫才對

if (x==60)

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loop()

在Arduino通電並執行完setup()迴圈裡的程式後，便會換成執行loop()迴圈裡的程式，而且這個迴圈裡的程式便會一直重複執行

範例:

int Pin = 3;

void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(Pin, INPUT);

}

void loop(){

digitalWrite(Pin,HIGH);

delay(1000);

digitalWrite(Pin,LOW);

delay(1000);

}

以上執行時，3號腳位會間隔一秒執行高電壓和低電壓的交替輸出，如果在3號腳位插上一顆燈泡，也就會是間隔一秒的亮跟暗

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setup() - arduino程式語法參考_TCweng

setup()

在"setup"迴圈裡，程式只會在Arduino通電時執行一次，因此腳位的定義(輸入,輸出),感應器的初始化設定通常在這裡執行

360度連續旋轉伺服馬達_TCweng

360度連續旋轉伺服馬達(MG 996R)教學

之前在這篇伺服馬達(Tower Pro SG90) 教學 https://tcweng.blogspot.com/2019/08/tower-pro-sg90-tcweng.html 中，就有提到如何四步驟記清楚控制伺服馬達控制的技巧，不論是哪一種伺服馬達基本上都是一樣，這次可360度旋轉的伺服馬達也不例外

那為何還要寫這篇文章呢??

因為要進一步地跟大家說明"連續旋轉的伺服機"和"一般限制180度的伺服機"控制上有和些微的不同，如果有自己先用上一篇文章的程式實驗過的讀者就知道，連續旋轉的伺服機會一直旋轉停不下來的問題，甚至某些時候還會反過來轉，那為何會這樣呢?

在同一個程式裡，面對兩種的伺服機，myservo.write(i); 這句話代表著兩種不同的含意，在180度限制的伺服機裡，這句話直接告訴伺服機要轉到哪裡，也就是說你叫他轉到90度，他就轉到90度，而連續旋轉的伺服機就不一樣了，myservo.write(i); 這句話是命令他的速度，所以你在程式裡面要讓他轉到某一個位置時，就不能直接命令他要到哪個角度，而是要給他一個速度和時間，讓他轉到你要的位置

舉個例子:

#include <Servo.h>

Servo myservo; // 建立Servo物件

void setup()
{
myservo.attach(9); // 伺服馬達的訊號線
}

void loop() {
myservo.write(60);
delay(600);

myservo.write(90);

}

前面的語法跟普通伺服馬達一模一樣，不一樣的是在loop迴圈裡面，命令他以"60"的速度旋轉0.6秒後停下來的意思

在速度的部分

正轉是0~89之間

反轉是91~180之間

而要讓馬達停下來就是90

當然每個馬達都可以能有誤差

可能要寫到92,93他才會處於暫停的狀態

接線一樣是棕色(黑)接到arduino的GND，紅色接到5V，橘色接到arduino的9號

下圖兩種馬達長的一模一樣，但有一顆是360度旋轉的，有一顆是180度限制旋轉的，所以在購買的時候要看清楚，才不會買到自己不需要的形式

伺服馬達(Tower Pro SG90) 教學_TCweng

伺服馬達 (Tower Pro SG90) 教學

伺服馬達也可以叫做伺服機，常常用來製作舵機....等等

而關於轉速,扭矩,角度範圍，就得依據不同廠商的商品而定，並不是每一家廠商的伺服機都一模一樣，但大部分的伺服機都似在0~180度的範圍，甚至還有360度旋轉的伺服機

至於怎麼控制伺服機這件事情，就比選擇伺服機還要來的簡單，因為不管是一般180度限制範圍旋轉的伺服機或是可以360度不同旋轉的伺服機，用的語法幾乎一模一樣只有用的時間點的不同

360度旋轉的伺服機可以到這個網址參考:
https://tcweng.blogspot.com/2019/08/360tcweng.html

底下直接給一個程式當作例子:

#include <Servo.h>

Servo myservo; // 建立Servo物件

void setup()
{
myservo.attach(9); // 伺服馬達的訊號線接腳
}

void loop()
{
for(int i = 0; i <= 180; i+=1){
myservo.write(i); // 使用write，告訴伺服機角度，從0度轉到180度
delay(20);
}
for(int i = 180; i >= 0; i-=1){
myservo.write(i);// 使用write，告訴伺服機角度，從180度轉到0度
delay(20);
}
}

上面這個程式是較伺服機從0轉到180度，再從180度反轉回來，如此反覆，而從這個程式裡面我們可以分解出四大部分，每次只要記住這四個步驟，操控伺服機就沒什麼問題了

第一步就是呼叫我們的函示庫
#include <Servo.h>

第二步是建立一個伺服機物件
Servo myservo;

以上這兩句都必須要在void setup() 之前

第三步定義伺服機接腳，表示伺服機訊號線接到9號的意思
myservo.attach(9);

最後一步就是告訴伺服機要轉到哪裡啦~~
所以這句話放在哪裡都可以，只要在myservo.attach(9);這句話之後就沒問題了

接線的部分

棕色(黑色)接到arduino的GND

紅色就是arduino的5V(大部分)

而橘色或是其他顏色的線就是我們的訊號線

範例裡面我們接到9號的位置

最後再舉個例子複習一下:

#include <Servo.h>

Servo myservo; // 建立Servo物件

void setup()
{
myservo.attach(9); // 伺服馬達的訊號線接腳
myservo.write(180);// 使用write，告訴伺服機轉到180度
}

void loop() {
delay(2000);//延遲兩秒
myservo.write(0); // 使用write，告訴伺服機轉到0度
}

補充伺服機控制的小知識:

一般伺服機透過訊號線傳送PWM脈波來控制旋轉角度，而這個訊號必須每秒重複50次（50Hz），而訊號持續的長短便代表了伺服機該轉動到什麼位置，假設範圍從1.0ms到2.0ms（millisecond，毫秒，千分之一秒），則中間值是1.5ms；那1.0ms就是角度0度，1.5ms就是90度，2.0ms則是轉到底180度。

使用前也必須先了解伺服機電壓，以及最大旋轉角度...等等，如果超出了範圍，可能導致伺服機的損壞

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2019年8月7日星期三

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