360度連續旋轉伺服馬達_TCweng

360度連續旋轉伺服馬達(MG 996R)教學

之前在這篇  伺服馬達(Tower Pro SG90) 教學 https://tcweng.blogspot.com/2019/08/tower-pro-sg90-tcweng.html  中，就有提到如何四步驟記清楚控制伺服馬達控制的技巧，不論是哪一種伺服馬達基本上都是一樣，這次可360度旋轉的伺服馬達也不例外

那為何還要寫這篇文章呢??

因為要進一步地跟大家說明"連續旋轉的伺服機"和"一般限制180度的伺服機"控制上有和些微的不同，如果有自己先用上一篇文章的程式實驗過的讀者就知道，連續旋轉的伺服機會一直旋轉停不下來的問題，甚至某些時候還會反過來轉，那為何會這樣呢?

在同一個程式裡，面對兩種的伺服機，myservo.write(i);  這句話代表著兩種不同的含意，在180度限制的伺服機裡，這句話直接告訴伺服機要轉到哪裡，也就是說你叫他轉到90度，他就轉到90度，而連續旋轉的伺服機就不一樣了，myservo.write(i);  這句話是命令他的速度，所以你在程式裡面要讓他轉到某一個位置時，就不能直接命令他要到哪個角度，而是要給他一個速度和時間，讓他轉到你要的位置

舉個例子:

#include <Servo.h>

Servo myservo; // 建立Servo物件

void setup() 
{ 
  myservo.attach(9); // 伺服馬達的訊號線
} 

void loop() {
    myservo.write(60); 
    delay(600);

myservo.write(90); 

}

前面的語法跟普通伺服馬達一模一樣，不一樣的是在loop迴圈裡面，命令他以"60"的速度旋轉0.6秒後停下來的意思

在速度的部分

正轉是0~89之間

反轉是91~180之間

而要讓馬達停下來就是90

當然每個馬達都可以能有誤差

可能要寫到92,93他才會處於暫停的狀態


接線一樣是棕色(黑)接到arduino的GND，紅色接到5V，橘色接到arduino的9號

下圖兩種馬達長的一模一樣，但有一顆是360度旋轉的，有一顆是180度限制旋轉的，所以在購買的時候要看清楚，才不會買到自己不需要的形式