伺服馬達(Tower Pro SG90) 教學_TCweng

伺服馬達 (Tower Pro SG90) 教學

伺服馬達也可以叫做伺服機，常常用來製作舵機....等等


而關於轉速,扭矩,角度範圍，就得依據不同廠商的商品而定，並不是每一家廠商的伺服機都一模一樣，但大部分的伺服機都似在0~180度的範圍，甚至還有360度旋轉的伺服機


至於怎麼控制伺服機這件事情，就比選擇伺服機還要來的簡單，因為不管是一般180度限制範圍旋轉的伺服機或是可以360度不同旋轉的伺服機，用的語法幾乎一模一樣只有用的時間點的不同


360度旋轉的伺服機可以到這個網址參考:
https://tcweng.blogspot.com/2019/08/360tcweng.html



底下直接給一個程式當作例子:


#include <Servo.h>

Servo myservo; // 建立Servo物件

void setup()
{
myservo.attach(9); // 伺服馬達的訊號線接腳
}

void loop()
{
for(int i = 0; i <= 180; i+=1){
myservo.write(i); // 使用write，告訴伺服機角度，從0度轉到180度
delay(20);
}
for(int i = 180; i >= 0; i-=1){
myservo.write(i);// 使用write，告訴伺服機角度，從180度轉到0度
delay(20);
}
}




上面這個程式是較伺服機從0轉到180度，再從180度反轉回來，如此反覆，而從這個程式裡面我們可以分解出四大部分，每次只要記住這四個步驟，操控伺服機就沒什麼問題了


第一步就是呼叫我們的 函示庫
#include <Servo.h>


第二步是建立一個伺服機物件
Servo myservo;



以上這兩句都必須要在void setup() 之前


第三步定義伺服機接腳，表示伺服機訊號線接到9號的意思
myservo.attach(9);


最後一步就是告訴伺服機要轉到哪裡啦~~
所以這句話放在哪裡都可以，只要在myservo.attach(9);這句話之後就沒問題了

接線的部分

棕色(黑色)接到arduino的GND

紅色就是arduino的5V(大部分)

而橘色或是其他顏色的線就是我們的訊號線

範例裡面我們接到9號的位置



最後再舉個例子複習一下:

#include <Servo.h>

Servo myservo; // 建立Servo物件

void setup()
{
myservo.attach(9); // 伺服馬達的訊號線接腳
myservo.write(180);// 使用write，告訴伺服機轉到180度
}

void loop() {
delay(2000);//延遲兩秒
myservo.write(0); // 使用write，告訴伺服機轉到0度
}




補充伺服機控制的小知識:

一般伺服機透過訊號線傳送PWM脈波來控制旋轉角度，而這個訊號必須每秒重複50次（50Hz），而訊號持續的長短便代表了伺服機該轉動到什麼位置，假設範圍從1.0ms到2.0ms（millisecond，毫秒，千分之一秒），則中間值是1.5ms；那1.0ms就是角度0度，1.5ms就是90度，2.0ms則是轉到底180度。

使用前也必須先了解伺服機電壓，以及最大旋轉角度...等等，如果超出了範圍，可能導致伺服機的損壞